Control por Modos Deslizantes

Abstract

Si bien muchas veces no lo percibimos, el ’control’ vive embebido en gran parte de las actividades y objetos que nos rodean. Es un soporte esencial para mejorar la salud y calidad de vida de nuestra sociedad a través del impulso de la ciencia, de la tecnología y el desarrollo industrial. Los desafíos para garantizar un desarrollo sustentable y amigable con nuestro ambiente imponen restricciones y acciones de control cada vez más desafiantes. Sin lugar a dudas el control basado en estructuras variables tiene las bondades para abordar muchos de los desafíos actuales. Las presentes notas buscan introducir en forma simple los conceptos de una de las teorías mas sólidas del control de estructura variable: el control por modos deslizantes. Trata de cubrir una deficiencia en lo referente a libros de textos en el tema, ya que si bien es innumerable la cantidad de trabajos que reportan las cualidades de los modos deslizantes, existe escasa bibliografía introductoria sobre el tema. El presente libro apunta a cubrir las necesidades propias de las actividades de grado de las carreras de ingeniería como las introductorias a una carrera de posgrado. Está basado en el dictado de un curso de posgrado que se dicta en la Facultad de Ingeniería de la Universidad Nacional de La Plata desde el año 1988 y está nutrido de las dudas que los alumnos han planteado a lo largo del tiempo. El lector seguramente encontrará en estas notas la clara influencia de algunos de los muchos ’próceres’ del control por modos deslizantes como Hansruedi Bühler, Hebert Sira Ramírez, Vadim Ivanovich Utkin, entre otros. Varios ejemplos han sido tomados o inspirados en sus trabajos. También podrán encontrar referencias a trabajos propios. En los primeros capítulos el objetivo buscado ha sido plantear en forma sencilla los conceptos fundamentales de los modos deslizantes para hacerlos accesibles a los alumnos de grado interesados. Posteriormente se replantean muchos conceptos con mayor rigurosidad pensando en alumnos de postgrado. Aún así, a lo largo del libro se ha priorizado un lenguaje accesible y abundantes ejemplos y aplicaciones para resaltar las propiedades del control por modos deslizantes. La redacción del presente texto ha sido realizada en el marco de actividades de investigación y docencia de la Facultad de Ingeniería de la Universidad Nacional de La Plata y de la Comisión de Investigaciones Científicas de la Provincia de Buenos Aires.